原標(biāo)題：車和家首談L4自動(dòng)駕駛，要在2025年商業(yè)化運(yùn)營(yíng)Robo-taxi

6月28日，在2018智能汽車跨界融合高峰論壇上，車和家自動(dòng)駕駛總監(jiān)郎咸朋首次對(duì)外介紹了公司的無(wú)人駕駛戰(zhàn)略和共享出行戰(zhàn)略。

車和家共享出行的最終目標(biāo)是打造專門為共享出行定制的無(wú)人駕駛Robo-taxi，其自動(dòng)駕駛水平可以達(dá)到SAE L4。首批量產(chǎn)車計(jì)劃于2025年投入商業(yè)化運(yùn)營(yíng)，每天為用戶提供1億公里的出行服務(wù)。

一個(gè)企業(yè)戰(zhàn)略目標(biāo)

今年1月起，車和家選擇自建團(tuán)隊(duì)，專門負(fù)責(zé)自動(dòng)駕駛共享出行解決方案的設(shè)計(jì)、研發(fā)和產(chǎn)品化。曾經(jīng)在百度L3事業(yè)部任職的郎咸朋加入車和家，擔(dān)任自動(dòng)駕駛部門的負(fù)責(zé)人，現(xiàn)在核心團(tuán)隊(duì)搭建已經(jīng)基本完成，算法、數(shù)據(jù)、服務(wù)相關(guān)的負(fù)責(zé)人已經(jīng)就位。

在眾多車企公布的自動(dòng)駕駛時(shí)間表中，車和家的目標(biāo)看起來(lái)是一個(gè)相對(duì)具體的計(jì)劃——打造用于移動(dòng)出行的Robo-taxi（SAE L4），到2025年量產(chǎn)并投入商業(yè)化運(yùn)營(yíng)，每天為用戶提供1億公里的出行服務(wù)。和很多企業(yè)試水自動(dòng)駕駛研發(fā)的做法不同，車和家把無(wú)人駕駛Robo-taxi上升到了公司的戰(zhàn)略目標(biāo)。

郎咸朋向車云菌指出，到2025年，車和家拿出來(lái)的不會(huì)是試運(yùn)營(yíng)的“半成品”，而是可以正式投入商業(yè)化運(yùn)營(yíng)的量產(chǎn)車。雖然在過(guò)渡階段可能會(huì)有安全員跟車，但是終極目標(biāo)一定是沒有駕駛員的無(wú)人駕駛出租。Robo-taxi在公司內(nèi)部被視為一個(gè)商業(yè)化目標(biāo)。今年3月車和家牽手的滴滴，會(huì)在這場(chǎng)商業(yè)計(jì)劃中扮演重要的角色。

構(gòu)成車和家自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的四大平臺(tái)

屆時(shí)，車和家提供的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)將由完整的車載系統(tǒng)平臺(tái)、人工智能平臺(tái)、數(shù)據(jù)仿真平臺(tái)和車隊(duì)管理平臺(tái)構(gòu)成。所有無(wú)人駕駛出租車上的數(shù)據(jù)都會(huì)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)回傳到數(shù)據(jù)仿真平臺(tái)，人工智能平臺(tái)將會(huì)用于算法的集成優(yōu)化，隨著車隊(duì)規(guī)模的擴(kuò)大，將有一個(gè)車隊(duì)管理平臺(tái)來(lái)統(tǒng)一管理。

“不是單純研發(fā)，就是要落地”。郎咸朋評(píng)價(jià)這個(gè)目標(biāo)時(shí)表示，“其實(shí)還是很激進(jìn)的”。

“軟硬一體”才是最快的方式

相比很多早早制定2025年計(jì)劃的企業(yè)，研發(fā)主力剛剛就位的車和家，面臨著一個(gè)不小的挑戰(zhàn)——在比別人更短的時(shí)間里做出一款自證實(shí)力的產(chǎn)品。在回答這個(gè)問(wèn)題時(shí)，郎咸朋選擇了“軟硬一體”，并且在他看來(lái)，這才是最快的方式。

行業(yè)里從來(lái)不缺自動(dòng)駕駛原型車。郎咸朋告訴車云菌，快速搭建一輛原型車很容易，科技公司普遍采用的做法是購(gòu)買線控改裝車，先做軟件算法，然后再移植到正式的車上去。但是基于不同車輛定制的算法，并不具備普適性，移植到另一輛完全不同的車上時(shí)，研發(fā)人員很容易在硬件適配階段耽誤大量時(shí)間。

郎咸朋向我們舉了一個(gè)簡(jiǎn)單地例子：一輛百公里加速度3s的車，在設(shè)計(jì)自動(dòng)駕駛決策規(guī)劃算法時(shí)，可以在某個(gè)場(chǎng)景選擇超車，但是當(dāng)一輛性能欠佳的車處于同一位置，卻只能跟車行駛。車的性能不同，軟件算法也會(huì)隨之調(diào)整。先找Demo車做軟件算法，然后再移植的方式， 在郎咸朋看來(lái)，并不是一種特別好的研發(fā)理念。

Robo-taxi的整套系統(tǒng)架構(gòu)

車和家采用的“軟硬一體”自動(dòng)駕駛研發(fā)思路在于——一開始就要明確這是一輛什么樣的自動(dòng)駕駛車，整輛車從設(shè)計(jì)之初，底盤、執(zhí)行器和電源冗余設(shè)計(jì)，以及車內(nèi)空間設(shè)計(jì)等等，都在為最終目的服務(wù)。傳感器位置、類型、計(jì)算平臺(tái)的選擇以及算法，都跟車輛硬件平行開發(fā)，并不存在先后關(guān)系。雖然時(shí)間緊、任務(wù)重，車和家選擇的做法是從零開始，正向開發(fā)一輛自動(dòng)駕駛車。

當(dāng)然為了搶占2025年的時(shí)間節(jié)點(diǎn)，車和家在效率最大化方面也考慮了一些富用方案。據(jù)郎咸朋透露，公司即將上市的首款SUV將會(huì)搭載自動(dòng)駕駛L2.5系統(tǒng)，功能上類似特斯拉的Autopilot，由車和家投資的易航智能科技有限公司主要負(fù)責(zé)研發(fā)工作。

這款車將會(huì)在Robo-taxi的研發(fā)過(guò)程中，承擔(dān)起非常重要的駕駛行為數(shù)據(jù)采集工作。在這款車上市之前，郎咸朋團(tuán)隊(duì)會(huì)完成數(shù)據(jù)平臺(tái)的搭建，確保明年新車上市時(shí)可以做到數(shù)據(jù)準(zhǔn)確回傳，OTA功能也會(huì)在這輛車上率先使用。

同時(shí)，團(tuán)隊(duì)將基于首款SUV框架改制第一批自動(dòng)駕駛車。這批Demo車的主要作用就是將數(shù)據(jù)服務(wù)、存儲(chǔ)、分發(fā)、制作等技術(shù)走通，并且完成一些算法通用部分的準(zhǔn)備，等到2019年上半年推出面向網(wǎng)約車的Robo-taxi之后，再把上述通用基礎(chǔ)能力移植到定制好的Robo-taxi上，同時(shí)在正式車上進(jìn)行后續(xù)的算法開發(fā)。

接下來(lái)的工作也已經(jīng)有了具體的進(jìn)度表：2019年左右Robo-taxi樣車完成之后，車和家會(huì)在2020年完成車輛設(shè)計(jì)整體定型，通過(guò)1-2年的時(shí)間進(jìn)行算法完善，2023年-2025年開始大批量規(guī)?；慨a(chǎn)。雖然時(shí)間很短，但是郎咸朋認(rèn)為，“只要前面軟件和硬件節(jié)奏能跟上，還是很有希望的”。

類人的決策

自動(dòng)駕駛擁有龐大的產(chǎn)業(yè)鏈，每個(gè)角色都在其中各司其職。在時(shí)間和人力有限的情況下，車和家為自己選擇的核心能力，是規(guī)劃決策算法。

L2、L3自動(dòng)駕駛主要是感知和執(zhí)行方面的技術(shù)，對(duì)L4自動(dòng)駕駛而言，這兩部的技術(shù)已接近成熟，而決策規(guī)劃的難題依然懸而未決。和可以人類介入的L2、L3自動(dòng)駕駛相比，L4自動(dòng)駕駛車全權(quán)由系統(tǒng)控制，對(duì)決策規(guī)劃能力也提出了更高的要求。

在此先做一個(gè)簡(jiǎn)單地背景介紹?，F(xiàn)階段的規(guī)劃決策算法需要大量的駕駛行為數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，研究方向有兩個(gè)，一個(gè)是完全基于規(guī)則（Rule-based），一個(gè)是基于深度學(xué)習(xí)（Learning-based）。前者把車輛在某種場(chǎng)景下的決策用數(shù)學(xué)公式設(shè)計(jì)好，哪些情況可以超車，哪些結(jié)果選擇跟車。基于規(guī)則的好處是確定性，但是世界復(fù)雜多變，很難做到窮舉所有場(chǎng)景，構(gòu)建出公式來(lái)進(jìn)行描述。

基于深度學(xué)習(xí)的方法，是指通過(guò)給系統(tǒng)“喂”足夠多的數(shù)據(jù)，對(duì)系統(tǒng)正確或錯(cuò)誤的做法設(shè)立獎(jiǎng)懲機(jī)制并加之判斷，久而久之，算法就能在面對(duì)不同情況時(shí)給出最優(yōu)解。這種方法的缺點(diǎn)在于，系統(tǒng)通過(guò)學(xué)習(xí)獲得一個(gè)參數(shù)下的不錯(cuò)表現(xiàn)，但是當(dāng)發(fā)生安全問(wèn)題后，原因不可解釋，問(wèn)題也無(wú)法解決。

由于駕駛環(huán)境的復(fù)雜性，僅用上述方法的某一種，很難兼顧所有的駕駛場(chǎng)景，并確保安全性。

在談到車和家的算法研發(fā)思路時(shí)，郎咸朋給提出車和家在將來(lái)決策規(guī)劃研發(fā)中，會(huì)采用類人的思路做決策研發(fā)，讓自動(dòng)駕駛開車時(shí)像人一樣思考，既能做到確保安全優(yōu)先，容忍不確定性，還要能不斷自我進(jìn)化，兼顧長(zhǎng)短期目標(biāo)，并且保正及時(shí)作出判斷。

其中在確保安全優(yōu)先方面，車和家的想法是，對(duì)安全性相關(guān)的部分制定規(guī)則，比如車不能開到馬路牙子上去，不能左轉(zhuǎn)進(jìn)入逆行車道……工程師把這些跟安全性相關(guān)的部分用數(shù)學(xué)公式表示，制定出一些強(qiáng)制的規(guī)則。與安全無(wú)關(guān)的駕駛舒適性內(nèi)容，再采用基于深度學(xué)習(xí)的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。這樣的做法，可以保證安全相關(guān)的部分更加可控、直觀，與舒適相關(guān)的部分更加靈活。

同時(shí)，在一些決策算法的設(shè)計(jì)上，郎咸朋希望有更加周到的考慮。工程師會(huì)兼顧長(zhǎng)期目標(biāo)和短期目標(biāo)，來(lái)進(jìn)行決策制定。一個(gè)例子就是在高速公路跟車時(shí)，選擇向左變道超車，還是向右側(cè)變道，就取決于車輛是否要從不遠(yuǎn)處的匝道駛離高速。當(dāng)擁有更加全局的信息時(shí)，決策才會(huì)更聰明。

郎咸朋告訴我們，對(duì)于最核心的決策規(guī)劃部分，車和家的總體計(jì)劃是減少深度學(xué)習(xí)算法的比重，在研發(fā)過(guò)程中，盡可能地把一些現(xiàn)在不可描述的東西，逐漸形成規(guī)則。這一切的出發(fā)點(diǎn)，都是因?yàn)樽詣?dòng)駕駛汽車是一個(gè)以安全為基礎(chǔ)的產(chǎn)品。

數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)

談到至關(guān)重要的數(shù)據(jù)時(shí)，郎咸朋提到了自己關(guān)于自動(dòng)駕駛產(chǎn)品化的思考。

無(wú)論是車和家利用首款SUV做的數(shù)據(jù)準(zhǔn)備，還是決策規(guī)劃算法的訓(xùn)練需要，大量真實(shí)的人類駕駛數(shù)據(jù)是自動(dòng)駕駛產(chǎn)品落地的關(guān)鍵，也是每一家企業(yè)想牢牢握在手中的寶貴資源。郎咸朋在強(qiáng)調(diào)數(shù)據(jù)的重要性時(shí)指出，“沒有數(shù)據(jù)，所有的計(jì)劃都是紙上談兵”。

車和家的整套數(shù)據(jù)流程

他對(duì)數(shù)據(jù)的重要性的認(rèn)識(shí)，來(lái)源于一段以往的研發(fā)經(jīng)歷。郎咸朋曾經(jīng)使用過(guò)一個(gè)改良后的開源算法代碼框架，在訓(xùn)練數(shù)據(jù)量較少的情況下，識(shí)別率只有80%-85%，但是在海量數(shù)據(jù)的訓(xùn)練下，實(shí)現(xiàn)了97%-99%的識(shí)別準(zhǔn)確率，同等數(shù)據(jù)量的前提下，追平甚至超越了一些研究領(lǐng)域創(chuàng)新算法的表現(xiàn)。

科研和產(chǎn)品，也有相通之處。在科研領(lǐng)域，如果有十公里的數(shù)據(jù)，就可以寫出一篇學(xué)術(shù)論文，一百公里的數(shù)據(jù)，已經(jīng)是非常豐富的論文材料，很少能看到基于上千公里數(shù)據(jù)的學(xué)術(shù)研究。“科研所需的數(shù)據(jù)量，和做自動(dòng)駕駛產(chǎn)品所需的數(shù)據(jù)量相比，完全不是一個(gè)級(jí)別”，郎咸朋說(shuō)。

這也讓他明白了數(shù)據(jù)在產(chǎn)品化過(guò)程的重要性。科技公司很難找到不同的人在真實(shí)場(chǎng)景中大量駕駛測(cè)試，為自己積累數(shù)據(jù)。雖然雇傭測(cè)試人員有機(jī)會(huì)在數(shù)據(jù)量上獲得大量積累，但是也難以避免數(shù)據(jù)同質(zhì)化的情況——不同的人開車，一定會(huì)有不同的駕駛習(xí)慣和方式，更不要說(shuō)地域覆蓋廣度的問(wèn)題了。

而車企擁有著最多的數(shù)據(jù)資源，在回收數(shù)據(jù)方面也能很好地兼顧多樣性。并且車和家會(huì)有數(shù)據(jù)表達(dá)、采集、生產(chǎn)的一整套流程，確保數(shù)據(jù)在自動(dòng)駕駛算法訓(xùn)練中更好地發(fā)揮價(jià)值。首款SUV上市后，后臺(tái)就會(huì)開始獲得車輛回傳的駕駛數(shù)據(jù)和環(huán)境數(shù)據(jù)，據(jù)郎咸朋估計(jì)，到2021年預(yù)計(jì)會(huì)有百億公里數(shù)據(jù)的回傳，應(yīng)該足夠用來(lái)支撐自動(dòng)駕駛的算法研發(fā)工作。

車云小結(jié)

郎咸朋在演講結(jié)束時(shí)表示，車和家的自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)的工作才剛剛開始，后面7-8年的時(shí)間，希望能很嚴(yán)肅地把這件事完成。

某種程度上，車和家自動(dòng)駕駛項(xiàng)目的順利推進(jìn)，很大程度上取決于首款SUV的市場(chǎng)表現(xiàn)。根據(jù)計(jì)劃，車和家的首款SUV將是一輛續(xù)航里程 700公里+的增程式電動(dòng)車，在今年下半年發(fā)布，2019年正式上市。待到新車上市和數(shù)據(jù)量的回傳，希望車和家自動(dòng)駕駛的研發(fā)，會(huì)迎來(lái)一個(gè)更快的發(fā)展階段。

上一篇：寧德時(shí)代與比亞迪“你追我趕”，日韓電池“黃雀在后” 下一篇：聚焦技術(shù)與品牌汽車論壇在昆明舉辦